天皇が日常お使いになる御常御殿(おつねごてん)である清涼(せいりょう)殿に昇殿を許され、天皇に近侍する人は、「五位」以上の官位を受けた人です。
五位鷺は、『平家物語』によると、ある時、醍醐天皇が御所の庭で鷺を従者に捕まえるように命じました。すると鷺が逃げようとしたので、「宣旨（天皇の命令）である」と叫んだところ、鷺はひれ伏して捕まえることができました。そこで天皇は、鷺を「神妙である」として五位に任じ、鷺の王であるという札をつけて放したことによる名称です。
ちなみに、江戸時代に徳川吉宗が広南国(現、ベトナム)生まれのアジア象を清国商人を通じて購入しました。その象が宮中に参内して中御門天皇と霊元法皇に拝謁しました。その時、前足を折って頭を下げる仕草をし、天皇はじめ法皇や公卿を感嘆させ、 「広南従四位白象」と位階と称号が与えられたと伝えられています。
